AUV相关论文
随着全球陆地上的油气田开发已经逐步进入中后期,勘探开发难度增加,丰富的海洋资源越发凸显出巨大的开发潜力。海底管道作为海洋油......
面对复杂的三维环境，传统的路径规划算法计算复杂度极度增加，失去了原有的效果。深度强化学习可以不依赖于精确的环境模型，其总体效率......
随着自主式水下航行器（AUV）系统不断向自动化、智能化方向发展,系统结构和功能也越来越复杂。针对AUV健康管理系统中未能充分挖掘多......
大深度无人潜航器是深渊科研、工程及军事应用领域的重要技术装备。介绍了大深度无人潜航器的国内外研究现状及其应用领域，分析了有......
AUV系统运动模型是进行导航和控制的前提。针对六自由度欠驱动AUV系统，首先建立AUV系统数学坐标模型，并对体坐标系和大地坐标系下的......
矢量型自主式水下航行器（Vector-type AUV）是完成水下作业任务的新一代海洋装备,可应用于海洋、湖泊、河流等水域进行水文调查、海洋......
针对传统基于行为的控制体系结构在解决AUV局部路径修复问题时，AUV整体行为容易出现不可接受的缺陷等不足，设计一种新的行为融合-区......
考虑水声通信随机时滞条件下AUV编队协同控制问题,本文提出一种基于分布式模型预测的AUV编队控制方法.首先通过所设计的随机时滞通......
水下机器人一直以来都很受海洋开发人员的重视。X舵是一种不同于传统十字舵的AUV尾舵布局方式,相比于十字舵来说,X型舵四个舵叶相......
随着世界范围内核工业的迅速发展,放射源丢失事件也经常发生。目前,对于丢失放射源的搜索基本是通过人工搜索来完成,在陆地上已经......
采用速度合成算法实现AUV对于运动目标的主动避碰,根据前视声纳信息探测到的障碍物距离信息、AUV的运动信息以及航迹规划信息,采用......
时钟同步作为水下无线传感器网络一项重要技术,为网络多节点提供统一的参考时钟,从而有效协同节点工作。基于AUV辅助的水下无线传......
粒子滤波(PF)、扩展粒子滤波(EPF)和无迹粒子滤波(UPF)在非线性状态估计方面表现出更好的性能.分析了PF、EPF、UPF 3种算法,UPF的......
在水声数据收集网络内,利用移动的水下自主巡航器(AUV)作为采集工具,对布置在水下的节点进行数据采集是一种节约水下传感器传输能......
如今,自主水下潜水器无论在军事侦察与监视、反潜与巡逻、还是资源探测、石油开采、潜水支援等领域,水下无人航行器体积小,成本低......
对海下管线的检测是保证其正常运行的必要环节.文章针对海下管道巡检问题,提出一种结合状态表示学习和深度强化学习的方法,使水下......
针对研发的自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)回收对接中前景视场三维重建的需求以及提高导航定位精度与对接成......
期刊
自主水下航行器（AUV）作为水下无人系统（UUS）的重要组成部分,因其在侦察、通信等方面的强大功能,在战场上发挥重要的功能。站在在海洋生......
使用一致性算法l-φ和虚拟领航跟随结构法研究自主水下机器人的集群编队控制.基于一致性算法l-φ对各AUV所持有的参考信息进行一致......
深海考古“发现难,深度大”。相比于考古船及水下有缆遥控机器人ROV,自主水下机器人AUV因具有自主性高,工作范围广及成本低等特点......
自主水下航行器（AUV）作为探测、开发和利用海洋的高效率水下工作平台,在军事上和民用上都得到了广泛的应用。在复杂海洋环境中,精确......
海洋温跃层与海洋锋面、海洋涡流、海洋上升流等一样,是一种重要的海洋中小尺度现象,对我国海洋渔业保护具有一定的影响.针对温跃......
期刊
为满足研发的水下自主机器人对水下环境目标识别的需求,针对退化的水下图像无法进行有效的目标检测的问题,提出一种基于水下光衰减......
Advances in distributed system technology have created new possibilities for innovation in simulation and the creation o......
为适应水下导航对高精度的要求,以捷联惯性导航系统(SINS)、多普勒计程仪(DVL)和地形匹配系统(TAN)构成的水下航行器(AUV)组合导航......
近年来随着人类对海洋探测活动的不断增多，为AUV(Autonomous Underwater Vehicle，智能水下机器人)提供长时间高精度的定位服务成为了......
定位导航技术是自主水下机器人(autonomous underwater vehicle，AUV)领域的重要问题，也是制约AUV发展水平的关键之一。声学导航技术......
近年来随着人类对陆地资源需求的与日俱增，海洋资源将逐渐成为世界各国竞相开采与利用的目标之一。作为一种能够实现海底资源勘探，海......
Experimental Verification for the Application Feasibility of Buckingham Pi Theorem in Designing a Sc
<span style=“font-family:Verdana;”>The microstructure of bacterial is an important reference to design underwater swim......
当潜航器(AUV)进行输水隧洞巡检时,多普勒测速仪(DVL)声波会对前视声纳图像产生干扰,针对这一问题提出了一种从AUV上卸载DVL,直接......
针对传统人工势场算法运用于AUV路径规划时存在易死锁、实时性差、结果欠优等问题,提出一种改进型人工势场算法.在障碍物周围新增......
针对AUV自主式水下机器人利用传统的蚁群算法在全局路径规划中存在着算法的收敛速度慢且易陷入局部最优问题,提出了一种基于改进的......
近海底磁法勘探是获取埋藏于海底地层信息的有效手段之一.水下自主机器人(AUV),因其能按规划路径,保持稳定姿态航行,并能获取载体(......
介绍了我国正在研制的6000m深海水下搜寻与探测型AUV和已经投入使用的1000m作业型ROV,以期对使用该类型的装备有所帮助.潜航体布放......
针对军事侦察和海洋环境监测领域中对自主水下航行器(AUV)水下自主回收能力的需求,研究了AUV自主回收过程中回坞和入坞的导引和控......
随着海洋资源的开发和国防建设的需要，视频探测作为一种重要的水下目标非声探测识别的有效手段受到了广泛的重视。近几年，自主水下航......
该文把机器人在未知环境中为躲避障碍所采取的动作看作一种行为,采用强化学习方法来实现智能机器人避碰行为学习;针对水下机器人的......
自治式水下机器人作为重要的潜水设备，它的研究不仅有重要的经济意义，也是军事和政治的迫切需要。路径规划是水下机器人导航中最重要......
局部路径规划是水下机器人(AUV)导航任务中的难点。自适应性是AUV所必须具有的关键能力。强化学习被认为是获耳义未知环境下自主机......
AUV中包含很多设备,如导航计算机、深度计、避碰声纳、通信声纳及推进器、舵机等,实际运行中由于各种原因,设备有可能出现故障,影......
AUV的精确跟踪控制能力对于AUV来说是一项很关键的行为能力。现有的传统控制方法大多对AUV的其他动态控制有着比较好的控制效果,而......
该文针对智能机器人系统的建模问题作了以下几个方面的研究工作.第一,在理论上研究了基于可达树的系统性能分析方法.给出了动态死......
本设计仿海蛇可分离AUV,作为仿海蛇的模块化的AUV系统,冗余度大,灵活度高,搜素范围广,可应用在作战海域和安全海域。在安全海域,能......
